声明
第1章绪 论
1.1 课题研究背景和意义
1.2 下肢康复机器人国内外研究现状
1.2.1下肢康复机器人国内研究现状
1.2.2下肢康复机器人国外研究现状
1.3下肢康复机器人存在的主要问题
1.4本文主要研究内容
第2章股四头肌康复机器人总体方案设计
2.1 引言
2.2.1 人体解剖生理结构
2.2.2 股四头肌的损伤机制
2.2.3 Hill 三元素肌肉模型
2.2.4 运动生理学要求
2.3 股四头肌康复机器人工作原理及功能要求
2.4.1总体机构设计
2.4.2翻转和折叠机构设计
2.4.3运动关节设计
2.5 股四头肌康复机器人驱动方式设计
2.6 股四头肌康复机器人控制方案设计
2.6.1系统控制方案设计
2.6.2控制元件选型
2.6.3上位机控制界面设计
2.7 本章小结
第3章股四头肌机器人系统建模与仿真
3.1 引言
3.2 系统运动学建模与仿真分析
3.2.1 建立机构的运动学方程
3.2.2 系统正运动学分析
3.2.3 系统逆运动学分析
3.2.4 正逆运动学验证
3.3 系统动力学建模与仿真分析
3.3.1髋关节动力学建模
3.3.2人机系统动力学建模
3.3.3人机系统动力学建模仿真
3.4 本章小结
第4章含肌肉系统的屈伸运动力学模型
4.1引言
4.2.1软件原理介绍
4.2.2肌肉建模方法
4.2.3肌肉活动度分析
4.3.1 基于Anybody软件人体模型的建立
4.3.2 人机系统建模
4.4下肢肌肉的仿真分析
4.4.1运动学仿真
4.4.2动力学仿真
4.5本章小结
第5章股四头肌康复机器人样机的设计与实验
5.1引言
5.2样机结构
5.3实验传感器
5.4翻转实验
5.5工作空间实验
5.6负载与速度实验
5.6.1空载实验
5.6.2实际载荷实验
5.7.1实验对象
5.7.2实验过程
5.7.3实验结果
5.8步态康复运动实验
5.9运动学和动力学实验验证
5.10本章小结
结 论
参考文献
附录1股直肌肌电信号特征部分采集值
附录2股外侧肌电信号特征部分采集值
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致 谢
燕山大学;
