生物融合式肘腕康复机器人控制软件设 计与实现

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第1章绪 论

1.1 课题来源及研究意义

1.2 肘腕康复机器人国内外研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 研究现状分析

1.4 课题主要研究内容

第2章生物融合式肘腕关节康复机构构型分析

2.1 引言

2.2 肘腕关节运动机理分析

2.2.1 肘、腕关节骨骼结构分析

2.2.2 肘、腕关节运动分析

2.3 生物融合式康复机构设计

2.3.1 弹性移动副位置分析

2.3.2 人体前臂长度识别

2.3.3 康复角修正

2.4 基本康复运动的静力学分析

2.5 本章小结

第3章人机交互控制软件的设计与实现

3.1 引言

3.2 人机交互控制软件的功能需求分析与布局

3.2.1 人机交互控制软件总体功能需求分析

3.2.2 人机交互控制软件总体结构布局

3.3 关键模块的功能实现

3.3.1 基于ADO.NET的数据库设计与实现

3.3.2 多线程技术实现

3.3.3 通信模块设计

3.4 人机交互界面设计

3.4.1 被动康复模式功能界面

3.4.2 助力康复模式功能界面

3.4.3 主动康复模式功能界面

3.5 本章小结

第4章虚拟康复场景的设计与实现

4.1 引言

4.2 虚拟场景的设计要求分析

4.3 虚拟场景的规划与搭建

4.3.1 被动康复训练场景规划与搭建

4.3.2 主动康复训练场景规划与搭建

4.4 本章小结

第5章肘腕机器人康复训练实验

5.1 引言

5.2 第三代样机简介

5.2.1 弹性移动副设计

5.2.2 底层电气控制系统优化设计

5.3 肘关节康复角度修正实验

5.3.1 实验对象

5.3.2 肘关节屈伸实验

5.4 虚拟场景康复训练实验

5.4.1 腕关节屈伸康复实验

5.4.2 肘关节屈伸康复实验

5.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致 谢