声明
第 1 章 绪 论
1.1 课题背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 视觉传感技术在焊缝跟踪中的发展
1.2.2 环形焊缝自动焊接技术的发展
1.3 主要研究内容
1.4 论文章节安排
第 2 章 环形焊缝自动跟踪系统设计
2.1 系统设计
2.1.1 双目视觉系统测量原理
2.1.2 环形焊缝跟踪方案设计
2.2 系统硬件介绍
2.2.1 双目视觉组成
2.2.2 焊接平台硬件介绍
2.3 系统整体建模
2.3.1 双目视觉建模
2.3.2 焊机平台运动建模
2.4 本章小结
第 3 章 环形焊缝的空间位置获取
3.1 环形焊缝图像处理
3.1.1 图像质量改善
3.1.2 焊缝区域获取
3.1.3 滤波及阈值分割
3.1.4 预焊点去除及焊缝拟合
3.2 视觉系统标定
3.2.1 单个相机的标定
3.2.2 双目视觉系统的标定
3.2.3 手眼标定
3.3 双目匹配
3.3.1 图像调整
3.3.2 立体匹配
3.4 本章小结
第 4 章 环形焊缝的自动跟踪运动控制
4.1 焊接轨迹规划
4.2 跟踪运动控制策略
4.2.1 控制架构
4.2.2 位置控制
4.2.3 三轴空间曲线插补运动
4.3 本章小结
第 5 章 环缝焊机系统整体设计
5.1 焊机功能设计
5.1.1 焊接工艺库
5.1.2 焊缝位置识别
5.1.3 轨迹规划
5.1.4 初始焊位导引
5.1.5 焊缝跟踪
5.1.6 协调控制
5.2 电控系统设计
5.3 软件设计
5.3.1 程序结构
5.3.2 人机交互
5.3.3 功能模块
5.4 本章小结
第 6 章 实验与分析
6.1 工作范围的确定
6.2 系统标定实验
6.3 精度实验
6.4 环形焊缝识别实验
6.5 焊缝跟踪实验
6.6 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致 谢
燕山大学;
