一类运动冗余串并联机构的运动学分析及优化

目录

声明

第1 章绪 论

1.1 课题的研究背景和意义

1.2 冗余机器人的应用

1.3 串并联机构运动学研究现状

1.4 运动冗余机构研究现状

1.4.1 运动冗余机构运动学研究现状

1.4.2 运动冗余机构逆运动学优化研究现状

1.5 论文的主要研究内容

第2章 粒子群算法介绍与(PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构连续轨迹优化

2.1 引言

2.2 粒子群算法的基本理论及其应用

2.2.1 粒子群算法基本理论介绍

2.2.2 粒子群算法在平面4R机构连续轨迹优化中的应用

2.3 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构连续轨迹优化分析

2.3.1 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构参数

2.3.2 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构适应度函数性能指标

2.3.3 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构连续轨迹优化流程

2.4 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构连续轨迹优化算例

2.5 本章小结

第3 章 (3-SPR)+(3-RPS)运动冗余串并联机构连续轨迹优化

3.1 引言

3.2 (3-SPR)+(3-RPS)机构连续轨迹优化分析

3.2.1 (3-SPR)+(3-RPS)机构参数

3.2.2 (3-SPR)+(3-RPS)机构适应度函数性能指标

3.2.3 (3-SPR)+(3-RPS)机构的连续轨迹优化流程

3.3 (3-SPR)+(3-RPS)机构的连续轨迹优化算例

3.4 本章小结

第4章 n(3-RPS)超冗余串并联机构位置层面的逆运动学分析及优化

4.1 引言

4.2 n(3-RPS)机构参数

4.3 n(3-RPS)机构位置层面逆运动学分析

4.3.1 n(3-RPS)机构冗余参数选取

4.3.2 n(3-RPS)机构基于Sylvester结式消元法的位置反解分析

4.4 n(3-RPS)机构逆运动学连续轨迹优化分析

4.4.1 n(3-RPS)机构适应度函数性能指标

4.4.2 n(3-RPS)机构基于粒子群算法的连续轨迹优化流程

4.5 n(3-RPS)机构连续轨迹优化算例

4.6 本章小结

第5章 n(3-RPS)超冗余串并联机构速度层面的逆运动学分析及优化

5.1 引言

5.2 n(3-RPS)机构速度分析

5.3 n(3-RPS)机构速度层面逆运动学优化分析

5.3.1 基于梯度投影法的n(3-RPS)机构速度层面逆运动学优化分析

5.3.2 均衡比例因子的选取

5.4 n(3-RPS)机构速度层面逆运动学优化算例

5.5 本章小结

结 论

参考文献

附 录

攻读硕学位期间承担的科研任务与主要成果

致 谢