声明
第1章绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2双足系统研究现状
1.2.1 仿人机器人研究现状
1.2.2人体平衡系统研究现状
1.3 人体平衡判别研究现状
1.3.1 基于人体平衡理论的判别研究现状
1.3.2 基于智能算法的人体平衡判别研究现状
1.4 本文主要研究内容
第2章人体行走平衡分析与运动简化模型建立
2.1 引言
2.2 人体行走动平衡原理
2.2.1 人体平衡系统工作原理
2.2.2 人体运动学姿态解析
2.3 基于人体运动学姿态捕获的运动数据库建立与解析
2.4 基于人体生理结构的人体运动学模型建立
2.4.1人体运动学简化模型建立
2.4.2 基于D-H算法的人体运动学姿态仿真
2.5本章小结
第3章基于人体动平衡感知的平衡参数选取
3.1 引言
3.2基于人体行走受力分析的平衡感知参数选取
3.2.1 质心角动量与人体行走动平衡分析
3.2.2 地面参考点与人体行走受力分析
3.3 基于人体前庭系统原理的行走平衡感知参数选取
3.3.1 前庭系统工作原理与质心加速度关系
3.3.2 前向偏移角加速度与人体行走稳定性关系
3.4基于人体行走稳定裕度的平衡感知参数选取
3.4.1 点足模型建立
3.4.2 人体行走稳定裕度分析
3.5 本章小结
第4章人体行走稳定判据建立及行走受扰预测模型设计
4.1 引言
4.2人体稳定行走与受扰行走判别方法建立
4.2.1 人体行走受扰判据建立
4.2.2 基于粒子群算法的人体行走受扰判据权重参数优化
4.2.3 基于人体行走受扰判据的行走稳定与行走受扰判别
4.3人体不同行走姿态稳定判据建立
4.3.1人体不同摆臂姿态稳定判据建立
4.3.2 人体弯腰行走姿态稳定判据建立
4.4 基于SVM的行走受扰判据扰动分类模型建立
4.4.1 SVM分类方法设计
4.4.2 基于PSO-SVM的扰动分类结果分析
4.5 本章小结
第5章人体行走稳定判据的实验研究及验证
5.1 引言
5.2 基于腾挪运动捕获设备的实验设计与数据预处理
5.2.1 运动捕获实验设计
5.2.2 运动捕获数据预处理
5.3 人体不同行走姿态判据及行走受扰判据的验证
5.3.1 人体正常行走步态下人体平衡感知参数实验分析
5.3.2 手臂僵硬行走对人体平衡感知参数的影响实验分析
5.3.3 大摆臂行走对人体平衡感知参数的影响实验分析
5.3.4 不同摆臂幅度对人体平衡感知参数的影响实验分析
5.3.5 弯腰行走对人体平衡感知参数的影响实验分析
5.3.6 外界推力对行走步态稳定的实验分析
5.4 基于不同神经网络算法与支持向量机算法的扰动分类对比
5.4.1 基于BP神经网络的扰动类型判别
5.4.2 基于RBF神经网络的扰动类型判别
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
燕山大学;
