无人机编队协同航线规划技术研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题研究的背景及意义

1.2 国内外现状

1.2.1 无人机编队国内外相关计划发展现状

1.2.2 航线规划算法发展现状

1.3 论文的主要研究内容及结构

第2章 无人机航线规划模型建立

2.1 航线规划的定义

2.2 无人机性能约束

2.2.1 最大飞行距离约束

2.2.2 转弯角约束

2.2.3 俯仰角约束

2.2.4 飞行高度约束

2.3.1 雷达威胁约束

2.3.2 地形威胁约束

2.3.3 气象威胁约束

2.4.1 时间协同关系

2.4.2 空间协同关系

2.5 综合代价评估模型

2.6 本章小结

第3章 基于改进粒子群算法的多机协同航线规划

3.1.1 算法原理

3.1.2 算法基本流程

3.1.3 算法分析

3.2 改进粒子群算法设计

3.2.1 自适应参数调整

3.2.2 混沌初始化

3.2.3 取代策略设计

3.2.4 调速机制设计

3.3 改进粒子群算法步骤流程

3.4 改进算法的仿真验证

3.4.1 仿真条件设定

3.4.2 仿真结果与分析

3.5 本章小结

第4章 基于改进高斯伪谱法的编队协同航线规划

4.1.1 算法原理

4.1.2 算法基本流程

4.1.3 算法分析

4.2 改进高斯伪谱法设计

4.2.1 粒子群算法初值预规划

4.2.2 预规划结果拟合处理

4.2.3 多阶段分解设计

4.3 改进高斯伪谱法步骤流程

4.4 改进算法的仿真验证

4.4.1 仿真条件设定

4.4.2 仿真结果与分析

4.5 本章小结

第5章 无人机平台搭建与验证实验分析

5.1.1 飞控简介

5.1.2 四旋翼硬件平台选型及参数

5.2 实验平台搭建

5.3 验证实验分析

5.4 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间所发表的论文

致谢

个人简历