HEBUT--AR3上肢康复机器人虚拟场景及人机交互研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.1.1 上肢康复机器人研究背景及意义

1.1.2 虚拟现实在上肢康复中应用背景及意义

1.2 课题研究现状

1.2.1 虚拟现实技术现状

1.2.2 虚拟现实技术在上肢康复机器人中应用

1.3 论文主要研究内容

1.3.1 课题研究基础

1.3.2 论文研究内容

第二章 上肢康复训练虚拟场景规划

2.1 虚拟现实技术研究

2.1.1 虚拟现实技术基本特征及其分类

2.1.2 虚拟现实系统的构成

2.1.3 虚拟场景的建模方法及建模语言

2.2 虚拟现实技术在上肢康复理论的应用

2.2.1 上肢功能障碍的神经康复机制

2.2.2 虚拟现实技术与上肢康复理论的结合

2.2.3 HEBUT-AR3上肢康复训练动作与训练模式

2.3 弹球虚拟游戏场景规划

2.3.1 弹球虚拟游戏场景与训练对应关系

2.3.2 弹球虚拟游戏场景游戏流程

2.3.3 弹球虚拟游戏场景控制参数

2.4 旋转立方体虚拟游戏场景规划

2.4.1 旋转立方体虚拟游戏场景与训练对应关系

2.4.2 弹球虚拟游戏场景游戏流程

2.4.3 弹球虚拟游戏场景控制参数

2.5 本章小结

第三章 上肢康复机器人虚拟游戏场景构建

3.1 场景程序框架的构建

3.1.1 虚拟场景开发环境

3.1.2 虚拟游戏场景程序框架具体实现

3.2 虚拟游戏场景构建

3.2.1 弹球游戏场景的实现

3.2.2 旋转立方体游戏场景的实现

3.3 本章小结

第四章 上肢康复机器人虚拟场景交互

4.1 上肢康复机器人控制系统组成

4.2 上肢康复机器人的数据采集

4.2.1 关节角度数据采集

4.2.2 力数据的采集

4.2.3 上位机中数据接收与处理

4.3 上位机与虚拟场景通信

4.4 本章小结

第五章 上肢康复动作与虚拟场景交互实验

5.1 实验平台

5.2 虚拟游戏场景交互实验

5.2.1 上位机中人机交互系统操作

5.2.2 主动康复训练中虚拟场景交互实验

5.3 本章小结

第六章 结论与展望

参考文献

附 录

攻读学位期间发表的学术论文和研究成果

致 谢