基于机器视觉的远程巡逻报警机器人

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第一章 绪 论

1.1 课题研究的背景与意义

1.2 国内外发展与研究现状

1.2.1 履带式机器人发展现状

1.2.2 检测与跟踪研究现状

1.3 论文结构安排主要内容

第二章 机器人总体设计

2.1 总体功能设计

2.2 总体硬件设计

2.2.1 运动控制芯片

2.2.2 视频传输芯片

2.2.3 电机驱动部分

2.2.4 电机及霍尔编码器

2.2.4 摄像头部分

2.2.5 光电传感器

2.3 总体软件设计

2.3.1 PC端视频监控部分

2.3.2 动态检测模块

2.3.3 手机控制端

2.3.4 机器人运动控制程序

2.4 本章小结

第三章 动态背景下的目标检测

3.1 超像素处理

3.2 提取特征点估计运动参数

3.2.1 Harris角点检测

3.2.2 FAST角点检测

3.2.3 SIFT算法

3.2.4 SURF算法

3.2.5 检测方法比较

3.3 动态补偿

3.3.1 逐帧补偿

3.3.2 RANSAC算法

3.4 识别区域

3.4.1 图像滤波