声明
第一章 绪论
1.1 课题的来源及研究的背景和意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题的研究背景和意义
1.2 焊接机器人的发展概况
1.3 可控机构式机器人的研究现状
1.4 含间隙运动副机构的研究现状
1.4.1 有关间隙模型划分的研究
1.4.2 有关含间隙机构的运动学研究
1.4.3 有关含间隙机构的动力学研究
1.5 机械臂运动精度可靠性的研究现状
1.6 本文研究的内容
第二章 基于功能分析的可控机构式焊接机器人构型综合分析
2.1 引言
2.2 传统焊接机器人功能分析
2.2.1 工作机理研究
2.2.2 工作过程分析
2.3 焊接机器人的功能分析及设计要求
2.3.1 焊接机器人功能分析
2.3.2 焊接机器人设计要求
2.4 基于约束综合法的型综合研究
2.4.1 动臂的结构形式分析
2.4.2 连杆机构的结构形式分析
2.4.3 调整机构的结构形式分析
2.4.4 构型综合研究
2.4.5 构型筛选
2.5 可控机构式焊接机器人的结构分析及自由度校验
2.6 本章小结
第三章 可控机构式焊接机器人运动学分析及误差补偿
3.1 引言
3.2 运动学建模
3.3 位姿正解及算例分析
3.3.1 位置正解
3.3.2 姿态正解
3.3.3 算例分析
3.4 位姿逆解及算例分析
3.4.1 位姿逆解
3.4.2 算例分析
3.5 速度和加速度分析
3.5.1 速度分析
3.5.2 加速度分析
3.6 工作空间分析
3.7 运动学误差分析及补偿措施研究
3.7.1 运动副间隙建模
3.7.2 含间隙可控机构式焊接机器人误差分析
3.7.3 含间隙可控机构式焊接机器人误差补偿
3.7.4 基于运动副间隙模型的界面设计
3.8 本章小结
第四章 含间隙可控机构式焊接机器人动力学研究
4.1引言
4.2运动副间隙模型选用
4.3可控机构式焊接机器人刚体动力学分析
4.3.1拉格朗日乘子法分析
4.3.2基于拉格朗日乘子法的动力学建模
4.4考虑运动副间隙的动力学分析
4.4.1运动副间隙矢量模型
4.4.3含间隙机构动力学建模
4.5本章小结
第五章 含间隙可控机构式焊接机器人动态性能研究
5.1 引言
5.2 多体系统动力学软件的分析及选择
5.3 ADAMS仿真模型的建立
5.3.1 创建无间隙仿真模型
5.3.2 创建含间隙仿真模型
7.1 10
5.4 间隙评价指标的建立
5.5 不同影响因素对机构动态性能的影响分析
5.5.1 间隙尺寸对动态性能的影响
5.5.2 间隙位置对动态性能的影响
5.5.3 间隙数目对动态性能的影响
5.5.4 驱动速度对动态性能的影响
5.6 考虑运动副间隙的可控机构式焊接机器人动态性能研究系统的设计
5.6.1 参数化建模
5.6.2 创建含间隙对话框
5.6.3 系统改进
5.7 本章小结
第六章 含间隙可控机构式焊接机器人运动精度可靠性分析
6.1 引言
6.2 运动精度可靠性理论研究
6.2.1 运动精度可靠性定义
6.2.2 运动精度误差因素分析
6.3 运动精度可靠性分析方法
6.3.1 含间隙可控机构式焊接机器人运动精度可靠性分析
6.3.2 基于Monte Carlo法的运动精度可靠性分析
6.4 不同影响因素对机构动态精度的影响及可靠性分析
6.4.1 间隙尺寸对动态精度的影响
6.4.2 间隙位置对动态精度的影响
6.4.3 间隙数目对动态精度的影响
6.5 本章小结
第七章 全文总结与展望
7.1 总结
7.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间科研情况
广西大学;
