声明
摘要
1．1课题研究目的及意义
1．1．1课题来源
1．1．2课题研究目的及意义
1．2国内外研究概述
1．2．1焊接机器人研究概述
1．2．2可控机构研究概述
1．2．3考虑间隙机构动力学研究概述
1．2．4考虑间隙机器人控制研究概述
1．3论文主要研究内容及安排
2．1引言
2．2可控机构式焊接机器人的构型与自由度计算
2．3不考虑间隙的可控机构式焊接机器人运动学分析
2．3．1正运动学分析
2．3．2逆运动学分析
2．3．3算例分析
2．4考虑运动副间隙的可控机构式焊接机器人机构运动学分析
2．4．1考虑间隙的焊接机器人机构简图
2．4．2考虑间隙焊接机器人模型位置分析
2．4．3运动轨迹仿真
2．5不考虑和考虑间隙时机器人末端位置对比分析
2．6本章小结
3．1引言
3．2未考虑运动副间隙的可控机构式焊接机器人动力学建模
3．2．1动能
3．2．2势能
3．2．3拉格朗日方程
3．2．4 可控机构式焊接机器人动力学方程组
3．3考虑间隙可控机构式焊接机器人动力学建模
3．3．1间隙转动副模型
3．3．2混合接触力模型
3．3．3 LuGre摩擦力模型
3．3．4考虑运动副间隙的可控机构式机器人动力学分析模型
3．4动力学仿真
3．4．1正向动力学仿真
3．4．2逆向动力学仿真分析
3．5本章小结
第四章相关参数对可控机构式焊接机器人动态性能影响分析
4．1引言
4．2相关参数对机器人性能影响分析
4．2．1运动副间隙大小
4．2．2材料弹性模量
4．2．3材料摩擦系数
4．2．4机构运动速度
4．3机器人动态性能定量分析
4．3．1均方差误差影响指标
4．3．2定量分析结果
4．4本章小结
第五章考虑运动副间隙的可控机构式焊接机器人控制研究
5．1引言
5．2考虑间隙的关节系统建模
5．2．1关节线性环节建模
5．2．2关节非线性环节建模
5．3非线性系统参数识别
5．3．1粒子群算法
5．3．2量子粒子群算法
5．3．3基于算法的非线性系统参数识别
5．4单关节系统的前馈反馈复合控制
5．4．1前馈反馈复合控制
5．4．2稳定性分析
5．5考虑间隙可控机构式焊接机器人控制仿真分析
5．6本章小结
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
广西大学;
