声明
摘要
第一章绪论
1．1研究背景及意义
1．2参数辨识国内外研究现状
1．2．1国外研究现状
1．2．2国内研究现状
1．3侧翻控制国内外研究现状
1．3．1国外研究现状
1．3．2国内研究现状
1．4主要研究内容
第二章半挂汽车列车整车简化模型的建立
2．1半挂汽车列车五自由度横摆侧倾简化模型
2．1．1简化模型的基本假设
2．1．2牵引车和半挂车运动学方程的建立
2．1．3轮胎模型的建立
2．1．4牵引车和半挂车运动学约束方程的建立
2．2半挂汽车列车三自由度横摆简化模型
2．3本章小结
第三章半挂汽车列车模型关键参数的辨识
3．1车辆参数辨识模型
3．2半挂汽车列车数学模型关键参数的辨识
3．2．1遗传算法基本原理
3．2．2基于改进遗传算法的参数辨识
3．3角阶跃工况下模型关键参数辨识
3．3．1定车速80km／h变方向盘转角工况
3．3．2定方向盘转角70deg变车速工况
3．4仿真验证
3．4．1双移线工况验证
3．4．2移线工况验证
3．4．3正弦转向工况验证
3．5本章小结
第四章基于双MPC的半挂汽车列车侧翻控制策略研究
4．1半挂汽车列车侧翻控制方案设计
4．2基于双MPC的半挂汽车列车控制器设计
4．2．1模型预测控制基本原理
4．2．2基于MPC的附加横摆力矩控制器设计
4．2．3基于MPC的期望横摆角速度控制器设计
4．3侧翻预警
4．4差动制动策略下制动压力的分配
4．4．1差动制动基本原理
4．4．2制动压力改变量对横摆力矩的影响
4．4．3制动车轮的确定及制动压力的分配
4．4．4 ABS防抱死制动控制
4．5整车侧翻控制系统建立
4．6半挂汽车列车侧翻控制仿真实验
4．6．1高附着路面双移线工况仿真
4．6．2低附着路面双移线工况仿真
4．7本章小结
第五章基于NI VeriStand平台的模型在环和硬件在环试验研究
5．1模型在环
5．1．1基于NI VeriStand的控制器模型
5．1．2基于TruckSim的被控对象模型
5．1．3模型在环试验
5．1．4验证及结果分析
5．2硬件在环
5．2．1基于MotoTron的控制器模型
5．2．2硬件在环试验
5．2．3验证及结果分析
5．3本章小结
6．1全文总结
6．2研究展望
参考文献
致谢
攻读学位论文期间发表的论文及科研情况
广西大学;
