基于压电作动的变刚度半主动振动控制器设计与控制研究

目录

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第1章 绪 论

1.1 课题背景及意义

1.2 隔振技术的发展与现状

1.2.1 被动隔振技术的发展

1.2.2 主动隔振技术的现状

1.3 压电陶瓷研究现状

1.4 变刚度技术研究现状

1.5 机器人振动控制方法研究

1.6 本文研究的主要内容

1.7 本章小结

第2章 自动制孔系统被动振动控制器理论研究

2.1 被动振动控制器设计

2.1.1 被动振动控制器结构设计

2.1.2 被动振动控制器模型建立

2.2 振动控制器参数确定

2.2.1 振动控制器参数分析

2.2.2 振动控制器参数确定与模型验证

2.3 振动控制器振动控制效果验证

2.4 本章小结

第3章 变刚度半主动振动控制器理论研究

3.1 变刚度技术实现形式与原理

3.2 压电陶瓷材料理论研究

3.3 变刚度半主动振动控制器设计

3.3.1 变刚度半主动振动控制器结构设计

3.3.2 变刚度振动控制器模型建立

3.4 变刚度半主动振动控制器理论振动控制效果验证

3.4.1 中心差分法介绍

3.4.2 振动控制效果验证

3.5 本章小结

第4章 变刚度半主动振动控制器结构分析与仿真

4.1 变刚度半主动振动控制器结构设计

4.1.1 变刚度半主动振动控制器总体结构设计

4.1.2 外壳设计

4.1.3 隔振弹性材料结构设计

4.1.4 动力吸振器设计

4.1.5 阻尼油设计

4.1.6 连接件设计

4.1.7 导向杆设计

4.1.8 压电作动器设计

4.2 不同结构对变刚度半主动振动控制器振动控制效果的影响

4.2.1 连接件对振动控制效果的影响

4.2.2 外壳对振动控制效果的影响

4.2.3 阻尼油对振动控制效果的影响

4.2.4 质量块对振动控制效果的影响

4.3 本章小结

第5章 变刚度半主动振动控制器振动控制方法

5.1 变刚度半主动振动控制器整体控制策略

5.2 基于压电陶瓷的变刚度半主动振动控制器的迟滞数学模型

5.2.1迟滞数学模型建立

5.2.2迟滞数学模型参数确定

5.3 基于压电作动器的复合化线性控制方法

5.3.1基于压电作动器的前馈补偿控制

5.3.2 基于压电作动器的前馈补偿-PI反馈控制

5.4 本章小结

第6章 联合仿真实验

6.1 联合仿真实验设置

6.1.1基于压电作动的变刚度半主动振动控制器模型建立

6.1.2 ADAMS与MATLAB联合仿真设置

6.2 联合仿真实验分析

6.3 本章小结

结论与展望

主要研究成果与结论

课题展望

参考文献

致谢

附录A 攻读学位期间所发表的学术论文