基于自适应模型预测算法的车辆横纵向耦合控制研究

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第1 章 绪论

1.1 研究意义及背景

1.2国内外研究现状

1.2.1车辆纵向控制研究现状

1.2.2车辆横向控制研究现状

1.2.3控制算法研究现状

1.2.4现有研究现状的不足

1.3 主要研究内容

1.4主要研究方法及技术路线

第2 章 车辆动力学建模及验证

2.1车辆三自由度建模

2.2车辆轮胎模型

2.3车辆动力学模型及验证

2.4本章总结

第3 章 自适应模型预测控制理论

3.1 自适应模型预测控制理论发展及应用

3.2自适应模型预测原理及求解过程

3.2.1 自适应模型预测原理

3.2.2自适应预测模型

3.2.3滚动优化求解

3.2.4 反馈校正

3.3本章总结

第4 章 自适应模型预测的巡航系统控制器设计

4.1巡航系统基本控制模式

4.2自适应巡航控制器设计

4.2.1安全间距参数选取

4.2.2巡航系统状态方程构建

4.2.3控制器性能指标设计

4.3典型工况仿真分析

4.4本章总结

第5 章 自适应模型预测车道保持控制器设计

5.1车道保持系统基本控制模式

5.2自适应模型预测车道保持

5.2.1曲率输出模块

5.2.2车道保持控制器设计

5.3道路模型标准参数选取

5.4不同等级道路模型建立及仿真结果

(1) 高速公路道路模型

(2) 一级公路道模型

(3) 三级 道路模型

5.5本章总结

第6 章 车道跟随自适应模型预测控制器设计

6.1车道跟随系统基本控制模式分析

6.2车道跟随控制器设计

6.2.1车辆横纵向运动的耦合分析

6.2.2控制器性能指标设计

6.3车辆传感模块设置

6.4车道跟随道路场景的建立

6.5仿真工况及验证分析

6.6本章总结

第7 章 总结与展望

7.1 全文总结

7.2 创新点

7.3 展望

致 谢

参考文献

在学期间发表的论文和取得的学术成果