3C锁紧机器人加工路径多目标优化

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第一章 绪论

1.1 课题背景及研究意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1SCARA机器人研究现状

1.2.2机器人末端执行器路径规划研究现状

1.2.3机器人末端执行轨迹优化研究现状

1.3 论文主要研究内容

第二章 机器人运动学分析

2.1 刚体位姿的描述

2.1.1位置矢量

2.1.2旋转矩阵与旋转群

2.1.3位姿的描述

2.1.4坐标变换

2.2 机器人运动学方程的建立

2.3 3C锁紧SCARA机器人运动学分析描述

2.4 本章小结

第三章运动平顺性-加工路径协同优化模型建立

3.1 螺钉锁紧技术研究

3.2 机器人加工路径数学模型

3.3 机器人加工路径分析

3.4 3C锁紧机器人运动平顺性方程构建

3.5 运动平顺性-加工路径协同优化数学模型

3.6 本章小结

第四章 基于适应度函数的蚁群算法研究

4.1 3C锁紧SCARA机器人螺钉锁紧路径规划问题

4.2蚁群算法的基本原理

4.3 蚁群算法求解3C锁紧SCARA 机器人锁紧问题的基本原理

4.4 传统蚁群算法的特点分析

4.4.1传统蚁群算法的优点

3.4.2传统蚁群算法的不足

4.5 构建适应度函数的蚁群算法

4.6 蚁群算法解决多元非线性问题

4.7 算法验证

4.8 本章小结

第五章 平顺性路径优化试验验证

5.1 3C锁紧SCARA机器人位姿优化结果

5.2 3C锁紧机器人末端执行器移动路径优化求解

5.3 3C锁紧SCARA机器人平顺性优化结果

5.4 本章小结

第六章 结论与展望

6.1 主要结论

6.2 展望

致谢

参考文献

在学期间发表的论文和取得的学术成果