袋装水泥自动装车系统设计与研究

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摘要

第1章绪论

1．1课题研究背景

1．2国内外研究现状

1．3课题来源及研究意义

1．4本文主要内容

1．5本章小结

第2章袋装水泥自动装车系统结构设计

2．1 设计目标及要求

2．2 自动装车系统结构设计

2．2．1 总体结构设计方案

2．2．2小行车结构设计

2．2．3水平传送段结构设计

2．3自动装车系统工作流程

2．4本章小结

第3章钢丝绳协同运动模型和系统运动学分析

3．1 钢丝绳协同运动模型分析

3．1．1 协同运动模型建立

3．1．2协同运动模型分析

3．2系统运动学分析

3．2．1运动学坐标系建立

3．2．2运动学正解

3．2．3运动学逆解

3．3本章小结

第4章自动装车系统控制系统与控制算法设计

4．1 自动装车系统控制系统设计

4．1．1控制系统设计方案

4．1．2主要元器件选型

4．2 自动装车系统控制算法设计

4．2．1 车厢尺寸检测与定位算法

4．2．2路径规划及速度匹配算法

4．2．3 当前码放袋包序列值求解算法

4．3 自动装车系统运动控制方法分析

4．3．1 第一关节运动控制方法分析

4．3．2第二关节运动控制方法分析

4．3．3第三关节和第四关节运动控制方法分析

4．3．4 自动装车系统运动控制方法分析

4．4本章小结

第5章袋装水泥自动装车系统监控软件设计

5．1 监控软件总体功能设计

5．2监控软件功能分析

5．2．1 高速通讯功能分析

5．2．2安全权限功能分析

5．2．3监控与操作功能分析

5．2．4数据管理功能分析

5．2．5算法实现功能分析

5．3本章小结

第6章袋装水泥自动装车系统实验分析

6．1 钢丝绳协同运动模型精度实验与分析

6．2车厢尺寸检测与定位实验与分析

6．3 装车系统运动精度实验与分析

6．4现场装车作业实验与分析

6．5本章小结

第7章总结与展望

7．1 全文总结

7．2未来展望

参考文献

致谢

在读期间发表的学术论文及取得的其他研究成果