双轴跟踪转台伺服控制系统的建模及控制方法研究

目录

声明

第一章绪论

1.1 课题的研究背景及意义

1.2 国内外双轴转台伺服系统的研究现状

1.3 论文主要研究内容

第二章双轴跟踪转台系统建模

2.1 摩擦模型简介

2.1.1 Stribeck 摩擦力的基本原理简介

2.1.2 LuGre 摩擦模型

2.1.3 LuGre 模型参数的辨识设计

2.2 双轴跟踪转台的数学模型

2.2.1双轴系统的动力学建模

2.3 本章小结

第三章双轴跟踪转台硬件结构和控制系统

3.1 系统硬件介绍

3.2 RTU-BOX 实时仿真控制系统

3.3 本章小结

第四章基于趋近律方法的双轴跟踪转台滑模控制器设计

4.1 滑模变结构控制基本原理

4.2 基于趋近律方法的滑模变结构控制器设计

4.3 稳定性证明

4.4 仿真结果分析

4.4.1 基于PD模型的仿真模型

4.4.2 基于趋近律方法的滑模控制器的摩擦补偿仿真模型

4.5 本章小结

第五章基于积分型切换增益的双轴跟踪转台滑模控制器设计

5.1 具有积分型切换增益的滑模控制器设计

5.2 稳定性证明

5.3 仿真结果分析

5.4 RTU-BOX 实时仿真结果分析

5.5 本章小结

总结与展望

总结

工作展望

参考文献

致谢

攻读学位期间发表的学术论文