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第一章 绪论
1.1课题背景及意义
1.2国内外研究现状
1.3本文研究意义与研究内容
第二章 四旋翼无人机系统平台设计
2.1系统总体设计
2.2系统硬件平台设计
2.3系统软件平台
2.4本章小结
第三章 四旋翼无人机自主飞行模块
3.1四旋翼无人机结构及飞行原理
3.2四旋翼无人机的动力学模型
3.3四旋翼无人机姿态解算与控制
3.4四旋翼无人机位置解算与控制
3.5四旋翼无人机外部控制及仿真实验
3.6本章小结
第四章 四旋翼无人机视觉导航模块
4.1单目视觉信息的获取
4.2单目相机成像原理及标定
4.3四旋翼无人机可飞行面预处理
4.4建立四旋翼无人机可飞行通道
4.5实验与分析
4.6本章小结
第五章 四旋翼无人机自主飞行策略
5.1四旋翼无人机飞行行为分析
5.2四旋翼无人机飞行模式实验
5.3本章小结
第六章 总结与展望
6.1总结
6.2展望
参考文献
致谢
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