基于视觉定位的混合现实框架

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第一章 绪论

1.1研究背景及意义

1.2三维注册技术发展现状

1.3视觉SLAM技术研究现状

1.4论文内容及章节安排

第二章 论文相关背景知识

2.1 ORB图像特征点

2.2常用相机位姿估计方法

2.3 ORB-SLAM视觉定位原理

第三章 视觉SLAM前端的特征点提取与匹配

3.1引言

3.2 ORB-SLAM中图像特征点提取的改进方法

3.3 ORB-SLAM中图像特征点匹配的改进方法

3.4实验分析

3.5本章小结

第四章 视觉SLAM前端的相机位姿估计

4.1引言

4.2 EPnP算法

4.3 AP3P算法

4.4 RANSAC-AP3P算法

4.5实验分析

4.6本章小结

第五章 混合现实框架的虚实融合渲染

5.1引言

5.2三维场景渲染的空间变换

5.3采用深度缓冲的三角形光栅化技术

5.4混合现实框架的实现细节

5.5实验分析

5.6本章小结

第六章 总结与展望

6.1论文总结

6.2工作展望

参考文献

致谢

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