基于DSP的嵌入式机器人视觉系统的设计与实现

摘要

在现代工业自动化生产过程中，机器视觉正成为一种提高生产效率和保证产品质量的关键技术，如机械零件的自动检测、智能机器人控制及生产线的自动监控等。在国防和航天等领域，机器视觉也具有相当重要的应用意义，如运动目标的自动跟踪与识别、自治战车导航、登月舱的自动着陆以及空间机器人的视觉控制等。 近年来，基于机器视觉的智能机器人在工业等各个领域中得到了广泛的应用，但由于机器人视觉系统需要进行大量的数据运算，所以目前绝大多数的机器人视觉系统都是基于PC系统或更高级的计算机系统构建的。本文在借鉴目前DSP芯片在多媒体领域的成功应用以及分析机器人视觉系统特点的基础上，大胆提出了将机器视觉与嵌入式系统相结合的思想。针对嵌入式系统资源的有限性，提出了一种基于DSP的机器人视觉系统的嵌入式解决方案，包括设计系统的硬件平台、操作系统的移植、应用软件的开发等。并在该平台上进行了大量的机器人视觉跟踪、识别方法的研究，提出了两种适用于该嵌入式机器人视觉系统的识别方法。在机器人视觉系统中的成功应用，证明该系统具有实用、经济、体积小、易扩展等优点。本文对机器人视觉系统和嵌入式系统都进行了探索性的研究，并取得了一定的成果。为今后机器人视觉在嵌入式系统中的应用打下了坚实的基础。

目录

文摘

英文文摘

第一章绪论

第二章嵌入式机器人视觉系统的硬件设计

第三章嵌入式机器人视觉系统的软件设计

第四章机器人视觉识别系统的实现

第五章总结与展望

参考文献

作者研究生期间发表论文

致谢