声明
致谢
摘要
1．1研究背景及意义
1．2国内外研究现状
1．2．1国外研究现状
1．2．2国内研究现状
1．3论文难点及研究内容
1．3．1论文难点
1．3．2研究内容
1．4章节小结
2．1引言
2．2海水的光学特性
2．3摄像头的特性
2．3．1感光传感器
2．3．2摄像头的成像色彩类型
2．3．3摄像头的建模
2．4 LED光源的特性
2．5视觉引导的图像处理研究
2．5．1视频图像处理原理研究
2．5．2单目单灯视觉测偏角原理
2．5．3单日单灯视觉水下目标识别策略
2．6章节小结
3．1引言
3．2小型AUV的硬件设计
3．2．1小型AUV的总体布局
3．2．2小型水下摄像头的设计
3．2．3可摆动推进器的设计
3．2．4视频处理舱的设计
3．3小型水下可旋转接驳基站的硬件设计
3．3．1小型接驳基站的总体布局
3．3．2喇叭口与导筒的设计
3．3．3主动旋转机构的设计
3．3．4固定安装支架的设计
3．3．5外围集成设备
3．4光源对视觉引导影响的测试
3．4．1测试系统的集成
3．4．2不同颜色光源对比实验
3．4．3不同功率光源对比实验
3．5章节小结
4．1引言
4．2 PID控制算法
4．2．1 PID控制原理
4．2．2 PID控制参数薹定原理
4．3小型AUV的下位机软件开发
4．3．1视频图像算法研究
4．3．2小型AUV视觉引导入坞控制算法
4．3．3摆动推进器的舵机控制
4．4小型水下旋转接驳基站的下位机软件开发
4．4．1旋转电机的驱动控制
4．4．2小型接驳基站主动旋转控制算法
4．5系统的通信链路与通信协议
4．5．1系统的通信链路
4．5．2系统的通信协议
4．6系统的上位机软件开发
4．6．1上位机功能规划
4．6．2水下基站的控制界面
4．6．3小型AUV的控制界面
4．6．4关键功能模块的实现
4．7章节小结
5．1引言
5．2固定接驳基站的入坞实验
5．3主动旋转接驳基站的入坞实验
5．4深海AUV的单目单灯视觉引导入坞实验
5．5章节小结
6．1总结
6．2展望
参考文献
