夹抱搬运型AGV的设计与可靠性分析

摘要

制造类企业越来越重视生产物料的自动化搬运问题，本文以自动化生产车间智能仓储管理系统中的自动导引车AGV（Automated Guided Vehicle）为研究对象，进行结构设计、路径规划研究和可靠性分析。AGV是一种自动运输型工具，被广泛地应用于自动化工业领域，在智能仓储管理系统、柔性制造系统、物流分配系统中，都能看到 AGV的身影。AGV单车设计包括对关键技术问题的分析、车体硬件部分设计、车体软件部分设计及AGV产品可靠性分析四个方面。本文的研究工作分为以下几个方面。
　　（1）AGV关键技术研究。确定了磁导引的导引方式，应用射频识别技术完成转弯动作，车体到达仓储区停车时，应用激光测距定位停车技术实现停车。三种关键技术的研究，是实现后续自动控制的基础。
　　（2）AGV硬件结构模块化设计。选择车体底盘结构型式，确定运动形式；设计车体夹具部分的机械结构，并设计出具体的工作工位；选择车体控制系统的硬件，设计并搭建系统控制回路与主回路；建立硬件系统逻辑框图，明确各模块之间联系。
　　（3）AGV系统各功能模块软件设计。针对AGV设计过程中的三种关键技术问题设计个功能模块的软件。基于面向对象型的语言C＃、Visual Studio开发环境和数据库SQL Server，开发了调度管理系统，对系统中运行的AGV起到控制作用。
　　（4）AGV可靠性分析。进行故障树分析，计算车体关键零件的可靠度。

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题来源

1.2 研究目的及意义

1.3 研究现状及分析

1.4本课题的主要研究内容

第二章 AGV行驶功能关键技术分析

2.1 引言

2.2 AGV导引方式的选取

2.3基于RFID的AGV转向技术

2.4 基于激光传感器的AGV定位停车技术

2.5 本章小结

第三章 AGV硬件结构设计

3.1引言

3.2 AGV车体底盘设计

3.3 AGV车体夹具设计

3.4车体控制系统硬件组成

3.5 本章小结

第四章 AGV系统软件设计与开发

4.1 引言

4.2 软件功能需求分析

4.3开发工具简介

4.4 通信模块设计

4.5直线行驶路线纠正功能的实现

4.6 AGV车体转向功能的实现

4.7 AGV车体停车功能的实现

4.8 数据结构设计

4.9 本章小结

第五章 AGV系统可靠性分析

5.1 引言

5.2 AGV车体FTA分析

5.3 AGV车体零件可靠度计算

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 本文研究内容总结

6.2 未来展望

致谢

参考文献

附录

在学期间取得的与学位论文相关的研究成果