声明
第一章 绪论
1.1 四旋翼无人机的研究背景和意义
1.2 四旋翼无人机的发展历史和研究现状
1.3 本文主要研究内容
第二章 四旋翼无人机软硬件系统的设计
2.1 四旋翼无人机硬件系统设计
2.2 四旋翼无人机软件系统设计
2.3 小结
第三章 四旋翼无人机实时仿真平台的设计
3.1 实时仿真平台概述
3.2 四旋翼无人机的结构和姿态表征
3.3 传感器数据分析
3.4 四旋翼无人机模型设计
3.5 运动控制算法模块设计
3.6 图形用户界面设计
3.7 小结
第四章 控制系统的设计与仿真
4.1 四旋翼无人机控制系统简介
4.2 PID控制系统设计
4.3 改进的积分反演控制系统设计
4.4 小结
第五章 姿态解算系统的设计与测试分析
5.1 姿态解算基础理论
5.2 姿态解算系统设计与仿真
5.3 实时仿真平台的运行测试
5.4 运动控制算法实测分析
5.5 小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致谢
附录
