基于稠密视觉SLAM的无人机三维地图快速重建研究

目录

声明

第一章 绪 论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.3 研究内容与技术路线

1.3.1 研究内容

1.3.2 技术路线

1.4 本文组织结构

第二章 相关基础理论

2.1 三维地图概述

2.2 特征提取

2.2.1 关键点

2.2.2 描述子

2.3 相机的运动恢复

2.3.1 对极几何

2.3.3 八点法

2.3.4 单应矩阵

2.4 三角测量

2.4 本章小结

第三章 无人机平台三维地图快速重建方法研究与关键技术

3.1 无人机平台三维地图快速重建的实现方法研究

3.1.1 传统无人机影像的三维重建方法

3.1.2 快速重建方法研究

3.2 无人机平台三维地图快速重建关键技术研究

3.2.1 基于ROS的系统硬件底层抽象技术

3.2.2 算法解耦与分布式计算技术

3.2.3 基于CUDA并行计算的算法加速技术

3.2.4 基于Topic的消息传递与通信技术

3.3 本章小结

第四章 无人机三维地图快速重建算法设计与系统实现

4.1 三维地图重建方法设计

4.1.1 总体设计

4.1.2 系统流程设计

4.1.3 算法流程设计

4.1.3 SLAM前端设计

4.1.4 稠密重建设计

4.2 稠密重建并行算法设计与实现

4.2.1 稠密重建串行算法实现与测试

4.2.1 稠密重建算法整体并行化策略

4.2.2 稠密重建并行算法的实现

4.3 基于ROS的视觉SLAM节点通信设计与算法实现

4.3.1 视觉SLAM节点通信设计

4.3.2 视觉SLAM算法节点实现

4.3.3 基于深度图的三维点云可视化

4.4 系统环境与运行

4.4.1 ROS网络

4.4.2 算法部署与运行

4.5 本章小结

第五章 三维地图快速重建系统测试与分析

5.1 实验平台及配置

5.2 实验内容

5.2.1 无人机运动估计与增量可视化实验

5.2.2 建筑物三维重建实验

5.2.3 重建时间与精度评价实验

5.3 实验数据

5.4 实验结果及分析

5.4.1 实验结果

5.4.1 实验结果分析

5.5 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 研究总结

6.2 研究展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间取得的成果