第1章 绪论
1.1 研究背景与研究意义
1.2 AGV国内外研究现状及应用场景
1.3 AGV导航和定位方式
1.4 论文组织结构
第2章 坐标系与姿态角
2.1车体坐标系（b系）
2.2地理坐标系（g系）
2.3场地坐标系（n系）
2.4车体坐标系到地理坐标系的转换矩阵
2.5姿态角
第3章 九轴陀螺仪
3.1三轴加速度计
3.2三轴陀螺仪
3.3三轴磁力计
3.4姿态更新
第4章 AGV系统构建
4.1导航场地
4.2 AGV系统
第5章 航向角的滤波与数据融合
5.1滤波算法
5.2数据融合原理
5.3卡尔曼滤波
5.3.1小车运动过程建模
5.3.2 小车测量方程建模
5.3.3 建模整合
5.3.4 数据融合
5.3.5 滤波参数选择
5.4扩展卡尔曼滤波
5.5 卡尔曼滤波仿真
第6章 运动控制算法
6.1运动控制算法分类
6.2 PID控制算法
6.3 数字PID控制算法
6.4 参数整定
6.4.1 凑试法
6.4.2 临界比例法
6.4.3 衰减曲线法
6.5 系统仿真
第7章 实际应用
7.1 系统设计流程
7.2 系统实际应用
第8章 总结与展望
8.1 工作总结
8.2 工作中的不足与展望
参考文献
致谢
作者在攻读硕士期间发表的论文
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