第一章 绪论
1.1 引言
1.2 课题研究背景与意义
1.3 本课题国内外的研究进展
1.4 本课题主要研究内容
第二章 飞行器结构与飞行原理
2.1 四轴飞行器结构分析
2.2 四轴飞行器飞行原理分析
2.3 本章小结
第三章 飞行控制器总体设计与单元模块选取
3.1 姿态控制系统功能
3.2 姿态控制系统总体设计
3.3 主控单元
3.4 姿态传感器
3.5 磁场传感器
3.6 气压传感器
3.7 GPS模块
3.8 超声波模块
3.9 存储装置
3.10 4G网络模块
3.11 缓冲器模块
3.12 电源模块
3.13 电池电压检测模块
3.14云台及摄像头装置
3.15 飞行器动力系统
3.16 本章小结
第四章 高压线路异物清理装置设计
4.1作业方式分析
4.2激光清理异物装置设计
4.3发射器模块
4.3.1激光器单元
4.3.2对焦单元
4.4电源模块
4.5散热模块
4.6开关控制模块
4.6.1开关单元
4.6.2开关通讯单元
4.7高压线路异物清理系统总体设计
4.8 本章小结
第五章 飞行器软件设计
5.1 姿态计算
5.1.1 常用坐标系简介
5.1.2 四元数法姿态解算的相关原理
5.1.3 捷联式惯性导航系统的初始对准
5.2 PID设计
5.2.1 模拟PID调节原理
5.2.2 PID算法的数字化
5.2.3 PID程序设计
5.2.4 改进的PID算法
5.2.5 四轴常用的2种PID
5.2.6 串级PID参数调试方法
5.3 本章小结
第六章 上位机软件开发
6.1 上位机开发软件
6.2 软件介绍
6.3 PID参数实际调试
第七章 作业测试及成效分析
7.1 模块组装
7.2 飞行操作测试
7.3 模拟高压线路异物清理测试
7.4 110kV及以上高压线路现场作业测试
7.5 成效分析
7.5.1经济效益
7.5.2.安全效益
7.5.3.社会效益
第八章 总结与展望
8.1 总结
8.2 展望
参考文献
致谢
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