声明
1 绪 论
1.1 论文研究背景及意义
1.2 无人车辆若干相关技术概述
1.3 路径跟踪控制国内外研究现状
1.4 主要内容与章节安排
2 挂载式无人农机车辆运动学与动力学建模
2.1 无人农机车辆运动学建模
2.2 无人农机车辆动力学建模
2.2.1 计算系统动能
2.2.2 计算广义作用力
2.2.3 动力学模型近似线性化
2.3 引入轮胎模型
2.3.1 线性轮胎模型
2.3.2 多项式轮胎模型
2.3.3 Pacejk轮胎模型
2.3.4 轮胎模型仿真分析
2.4 本章小结
3 挂载式无人农机状态观测器设计与仿真
3.1 滤波算法分析与选择
3.1.1 卡尔曼滤波及其改进算法
3.1.2 粒子滤波及其改进算法
3.1.3 滤波算法仿真比较
3.2 状态观测器设计
3.2.1 过程模型
3.2.2 过程噪声
3.3 状态观测器仿真
3.4 本章小结
4 路径跟踪控制系统设计与仿真
4.1 二次型最优控制算法研究
4.2 模型预测控制算法研究
4.3 车辆稳定性分析与约束建立
4.3.1 控制量约束
4.3.2 轮胎侧偏与质心侧偏约束
4.3.3 前后车体之间的约束
4.4 路径跟踪控制仿真
4.4.1 仿真环境搭建
4.4.2 线性二次型调节LQR仿真
4.4.3 模型预测控制MPC仿真
4.4.4 基于弗雷歇距离进行不同控制器性能对比
4.5 本章小结
5 全文总结与研究展望
5.1 全文总结
5.2 研究展望
致谢
参考文献
