第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 并联机器人相关理论的发展概况
1.3 应用于高速拾放操作的并联机器人研究现状与分析
1.4 驱动同轴并联机器人的研究现状与分析
1.5 本文主要研究内容
第2章 驱动同轴并联机器人的构型设计与分析
2.1 引言
2.2 V3并联机器人构型设计与分析
2.2.1 V3并联机器人构型简介
2.2.2 几何描述
2.2.3 反向运动学分析
2.2.4 正向运动学分析
2.2.5 灵巧工作空间分析
2.2.6 奇异性分析
2.3 V3并联机器人动力学建模
2.3.1 基于虚功原理的动力学建模方法
2.3.2 加速度分析
2.3.3 刚体动力学模型
2.4 T4并联机器人构型设计与分析
2.4.1 并联机器人自由度分析方法
2.4.2 T4并联机器人构型设计
2.4.3 几何描述
2.4.4 反向运动学分析
2.4.5 正向运动学分析
2.4.6 灵巧工作空间分析
2.4.7 奇异性分析
2.5 V3与T4并联机器人之间的关系
2.6 本章小结
第3章 V3并联机器人机构的优化设计
3.1 引言
3.2 优化设计指标
3.3 优化设计问题描述
3.3.1 运动学优化设计问题描述
3.3.2 综合指标优化设计问题描述
3.3.3 面向特殊运动轨迹的优化设计问题描述
3.4 优化算法
3.5 优化设计与结果分析
3.5.1 运动学优化设计
3.5.2 综合指标优化设计
3.5.3 面向特殊运动轨迹的优化设计
3.6 本章小结
第4章 V3并联机器人的结构控制一体化设计
4.1 引言
4.2 刚柔耦合动力学建模
4.2.1 动能与势能
4.2.2 广义坐标、边界条件与约束条件
4.2.3 动力学方程
4.3 一体化设计问题描述
4.3.1 控制器
4.3.2 性能指标
4.3.3 设计变量
4.3.4 问题描述
4.4 一体化设计与结果分析
4.5 本章小结
第5章 V3并联机器人的路径规划、样机研制与实验
5.1 引言
5.2 路径规划
5.2.1 无奇异工作空间
5.2.2 无奇异路径规划
5.3 机器人系统样机的研制
5.4 实验研究
5.5 本章小结
结论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果
声明
致谢
个人简历
