声明
致谢
摘要
第一章绪论
1．1研究背景与意义
1．2国内外研究现状
1．2．1边界点生成研究现状
1．2．2边界点选择研究现状
1．2．3路径规划研究现状
1．3本文的主要工作
1．4本文的结构安排
第二章移动机器人探索相关技术概述
2．1里程计模型
2．2激光测距传感器模型
2．3 ROS机器人操作系统
2．4基于激光雷达的SLAM建图
2．4．1 SLAM数学模型
2．4．2 SLAM关键技术
2．4．3基于粒子滤波的GMapping算法
2．5本章小结
第三章自主探索最优边界点提取算法
3．1探索边界点的生成
3．1．1 RRT算法
3．1．2基于RRT算法的边界点生成算法
3．2边界点评估模型
3．3随机边界点优化算法
3．3．1萤火虫算法
3．3．2基于萤火虫算法的边界点优化算法
3．4本章小结
第四章多步探索策略
4．1 DWA算法
4．1．1机器人运动模型
4．1．2速度采样
4．1．3评价函数
4．2基于改进DWA算法的多步探索策略
4．2．1局部探索路径步长
4．2．2改进的多步探索策略
4．3本章小结
第五章自主探索与地图构建实验结果与分析
5．1实验环境设置
5．2边界点优化结果
5．3多步探索策略结果
5．4和其他探索策略比较
5．5本章小结
第六章总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况
