声明
第一章 绪论
1.1研究背景及意义
1.2国内外研究现状
1.2.1自动紧急制动系统研究现状
1.2.2汽车前方环境感知系统研究现状
1.2.3汽车碰撞危险评估研究现状
1.3本文研究的主要内容
第二章 基于单目视觉的前方车辆检测
2.1摄像头的安装与坐标系标定
2.1.1摄像头的选择与安装
2.1.2坐标系标定
2.2前方车辆检测与跟踪
2.2.1基于特征的检测方法
2.2.2 HOG特征提取
2.2.3基于Adaboost算法的车辆检测
2.3基于Kalman滤波的车辆跟踪
2.3.1Kalman滤波原理
2.3.2Kalman滤波目标车辆跟踪
2.4前方车辆测距与测速
2.4.1静止车辆检测原理
2.4.2动态车辆检测原理
2.4.3速度测量方法
2.5本章小结
第三章 基于碰撞时间的前方危险状态评估及制动策略研究
3.1汽车安全制动距离模型
3.1.1制动过程分析
3.1.2安全车距模型分析
3.1.3建立安全车距模型
3.2碰撞时间模型
3.2.1碰撞时间分析
3.2.2碰撞时间模型
3.2.3汽车前方危险状态评估及制动策略
3.3仿真验证
3.3.1仿真平台介绍
3.3.2仿真结果及分析
3.4本章小结
第四章 基于碰撞概率的前方危险状态评估及制动策略研究
4.1碰撞概率模型
4.1.1蒙特卡洛方法介绍
4.1.2自车与前方车辆的不确定性建模
4.2碰撞概率计算
4.3基于碰撞概率的危险状态评估及制动策略
4.4仿真验证
4.4.1仿真模型
4.4.2仿真结果
4.5本章小结
第五章 总结与展望
5.1全文总结
5.2研究展望
参考文献
在读期间研究成果
致谢
