声明
第一章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 自主车辆国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 本文主要研究内容与章节安排
第二章 自主车辆安全导航方法综述
2.1 车辆运动学与动力学建模
2.1.1 自主车辆运动学建模
2.1.2 自主车辆动力学建模
2.2 自主车辆定位技术
2.2.1 卫星导航定位
2.2.2 惯性导航定位（INS）
2.2.3 LiDAR（激光雷达）定位
2.2.4 视觉定位
2.3 自主车辆安全导航技术
2.3.1 路径规划方法
2.3.2 路径跟踪方法
2.4 本章小结
第三章 一种结合规划层与跟踪层的安全导航系统
3.1 引言
3.2 路径跟踪的预瞄模型
3.2.1 载波相位实时动态差分定位（RTK）
3.2.2 横向预瞄误差模型的建立
3.2.3 双闭环PID控制路径跟踪
3.3 基于人工势场法的局部路径规划
3.3.1 传统人工势场法
3.3.2 改进的人工势场法
3.4 规划层与控制层结合设计
3.5 仿真及实验分析
3.5.1 仿真
3.5.2 路径跟踪灵敏度分析
3.5.3 实车试验
3.6 算法介绍
3.6.1 基于Simulink搭建的系统框架
3.6.2 基于改进人工势场法的规划调整层
3.6.3 基于驾驶员预瞄模型的路径跟踪控制层
3.7 本章小结
第四章 针对安全导航系统中APF算法搜索效率的改进
4.1 引言
4.2 RRT（快速扩展随机树）算法
4.2.1 RRT算法参数描述
4.2.2 基本RRT算法
4.2.3 Bi-RRT算法
4.2.4 其他改进的RRT算法
4.3 APF算法与Bi-RRT算法融合
4.3.1 融合策略
4.3.2 路径平滑处理
4.4 APF与Bi-RRT融合算法的有效性验证
4.5 算法介绍
4.6 本章结论
第五章 总结与展望
5.1 全文总结
5.2 展望
参考文献
攻读硕士学位期间参与课题与发表论文情况
致谢
