声明
第一章 绪论
1.1论文的研究背景和意义
1.2国内外相关技术发展与研究现状
1.2.1 惯性导航系统和北斗卫星导航系统的发展现状
1.2.2 北斗/SINS组合导航系统的研究现状
1.2.3 组合导航数据融合算法的研究现状
1.3论文的研究目标和主要研究内容
1.4 论文的组织结构
第二章 基于SVR/KF的北斗/SINS松组合导航的基本原理
2.1 SINS的基本原理
2.1.1 SINS基本组成原理
2.1.2 初始对准
2.1.3 姿态解算
2.1.4 速度和位置的解算
2.2 基于SVR/KF的北斗/SINS松组合数据融合方案
2.2.1 松组合方式的基本原理
2.2.2基于SVR/KF的数据融合方案
2.3 SINS的误差方程
2.4 本章小结
第三章 基于SVR/KF的北斗/SINS松组合导航数据融合方法的实现原理
3.1 KF和SVR的基本原理
3.1.1 KF的基本原理
3.1.2 SVR的基本原理
3.2 卡尔曼滤波器状态空间模型的推导
3.3 SVR算法的实现原理
3.3.1 凸二次规划问题求解算法
3.3.2 核函数的选择
3.3.3 参数寻优
3.4 本章小结
第四章 北斗/SINS松组合导航硬件系统的设计与测试
4.1 硬件系统设计方案
4.2器件简介及硬件系统搭建
4.2.1 微处理器简介
4.2.2 微惯性测量单元简介
4.2.3 北斗卫星导航接收机简介
4.2.4 电源模块简介
4.2.5 硬件系统的搭建
4.3 ADIS16405采集程序的设计
4.4 UB280采集程序设计
4.5 硬件系统的测试
4.5.1 ADIS16405采集测试
4.5.2 UB280采集测试
4.6 本章小结
第五章 基于SVR/KF的北斗/SINS松组合导航软件设计
5.1 软件总体设计
5.1.1 DSP指令库的裁剪
5.1.2 软件主程序的设计
5.2 SINS解算子程序的设计
5.3 KF滤波子程序的设计
5.4 SVR算法相关子程序的设计
5.4.1 SVR训练数据保存子程序的设计
5.4.2 SVR参数寻优子程序的设计
5.4.3 SVR训练子程序的设计
5.4.4 SVR预测子程序的设计
5.5 实验及结果分析
5.5.1 转台实验
5.5.2 北斗信号正常时的跑车实验
5.5.3 北斗信号失锁时的跑车实验
5.6 组合导航软件性能分析
5.6.1 实时性分析
5.6.2 存储资源使用率分析
5.7 本章小结
结论与展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间取得的研究成果
