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第一章绪论
§1.1课题的来源和研究意义
1.1.1课题的来源
1.1.2研究意义
§1.2国内外研究现状
1.2.1国外鞋革上胶技术现状
1.2.2国内鞋革上胶技术现状
1.2.3国内机器人喷涂技术应用研究现状
1.2.4国外机器人喷涂技术研究进展
1.2.5国外鞋革打磨技术现状
§1.3目前存在的主要问题
§1.4论文的主要工作
第二章系统方案设计
§2.1引言
§2.2系统技术路线
§2.3系统层次结构
§2.4生产线布局
§2.5安全检测
§2.6机器人单元
§2.7示教数据库单元
§2.8主控单元
§2.9本章小结
第三章机器人运动学分析
§3.1引言
§3.2机器人工作原理
§3.3机器人的空间分析及选型
3.3.1喷胶工艺对机器人的要求
3.3.2机器人的工作空间分析
3.3.3机器人选型
§3.4 Staubli RX60机器人
3.4.1简介
3.4.2机器人的通讯接口
3.4.3防爆系统
§3.5机器人编程
3.5.1机器人编程方法
3.5.2机器人示教编程
§3.6机器人数学模型的建立
§3.7机器人逆运动学方程的推导及求解
3.7.1臂关节角θ1，θ2，θ3的解
3.7.2腕关节角θ4，θ5，θ6的解
§3.8计算机仿真
§3.9本章小结
第四章末端执行机构及辅助装置设计
§4.1引言
§4.2打磨喷胶执行机构设计
4.2.1执行机构的一体化设计
4.2.2打磨头设计
4.2.3供胶机理研究
4.2.4自动喷枪的选型
§4.3鞋楦鞋底输送线单元
4.3.1输送线结构设计
4.3.2链条拉力计算
§4.4鞋楦鞋底通用定位装置
4.4.1鞋楦通用定位装置设计
4.4.2鞋底通用定位装置设计
4.4.3鞋楦和鞋底ID识别系统
§4.5工作台设计
§4.6鞋楦鞋底及小车的定位设计
§4.7本章小结
第五章主控程序的设计
§5.1引言
§5.2主控程序的任务和目标
§5.3系统分析及设计
5.3.1系统方案
5.3.2 工作流程
5.3.3软件功能设计方案
5.3.4用户界面设计方案
§5.4关键技术研究
5.4.1多线程同步与协调
5.4.2主控程序和其它设备的通讯
§5.5本章小结
第六章喷胶试验
§6.1自动喷枪的选型及试验
6.1.1 GRACO手持式无气喷枪
6.1.2 GRACO手持式空气辅助喷枪
6.1.3 GRACO自动空气辅助喷枪
6.1.4 Nordson自动空气辅助喷枪
§6.2本章小结
第七章总结与展望
§7.1论文总结
§7.2研究展望
参考文献
附录一部分上位机程序
附录二部分VPlus程序
致谢
攻读硕士学位期间发表的学术论文
