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目录
第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 主要研究内容
第二章 混联机构位置分析
2.1 引言
2.2 机构说明与坐标系建立
2.3 位置反解分析
2.4 位置正解分析
2.5 本章小结
第三章 参数优化及工作空间分析
3.1 引言
3.2 基于运动/力传递性能的参数优化
3.3 工作空间分析
3.4 本章小结
第四章 混联机构运动学仿真
4.1 引言
4.2 三维模型和与坐标系
4.3 仿真算例
4.4 本章小结
第五章 混联机构关节受力分析
5.1 引言
5.2 外部参数与载荷
5.3 基于ADAMS的关节受力分析
5.4 本章小结
第六章 样机设计
6.1 引言
6.2 原始参数
6.3 结构设计
6.4 三维样机
6.5 本章小结
第七章 总结与展望
7.1 总结
7.2 展望
参考文献
攻读学位期间的研究成果
致谢