声明
摘要
1.1 课题的来源
1.2 课题的研究背景及意义
1.3 国内外研究现状
1.4 本文的主要研究内容
2.1 引言
2.2 长臂式仿生软体机器人结构特性
2.2.1 章鱼腕足的结构和肌肉特性
2.2.2 软体机器人结构分析
2.3 长臂式仿生软体机器人静态模型
2.3.1 平均半径变化分析
2.3.2 橡胶材料的弹性模量
2.3.3 橡胶管静态模型建立与分析
2.4 本章小结
3.1 引言
3.2 软体机器人模型简化
3.2.1 软体机器人弹簧简化建模
3.2.2 软体机器人气压与弯曲变形几何的映射关系
3.2.3 基节弯曲几何状态分析
3.3 软体机器人弯曲静力分析
3.3.1 基节弯曲静力分析
3.3.2 尾节弯曲静力分析
3.4 长臂式仿生软体机器人侧向弯曲仿真分析
3.5 本章小结
4.1 引言
4.2 长臂式仿生软体机器人外载荷作用下弯曲变形
4.2.1 基节外力矩弯曲建模
4.2.2 尾节外力矩弯曲建模
4.3 长臂式仿生软体机器人弯皱变形
4.3.1 基节的弯皱变形建模
4.3.2 尾节的弯皱模型建模
4.4 长臂式仿生软体机器人抗弯刚度
4.4.1 基节的抗弯刚度
4.4.2 尾节的抗弯刚度
4.5 本章小结
5.1 引言
5.2 实验平台
5.2.1 实验原理
5.2.2 实验系统
5.3 长臂式仿生软体机器人静态模型实验验证
5.3.1 伸长实验平台
5.3.2 实验结果分析
5.4 气压静态控制弯曲实验
5.4.1 单腔弯曲实验
5.4.2 多腔耦合弯曲实验
5.4.2 外载荷作用弯皱实验
5.5 本章小结
6.1 结论
6.2 创新点
6.3 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间参加的科研项目和成果