基于Visual C++开发的并联六自由度平台测控系统

摘要

论文第一章简介了并联六自由度平台的结构特点,国内外发展概况,以及面相对象和Microsoft Visual C++的应用状况,提出了该论文研究的目的和主要内容.第二章介绍了该测控系统的技术背景,重点介绍了平台位姿正解和逆解以及平台的工作空间,这是进行平台控制的理论依据.该章还介绍了该系统用到的硬件设备.第三章对面同对象的程序设计与传统的结构化程序设计进行了比较,阐明面向对象的程序设计是程序设计的发展趋势.在此基础上全面分析了采用面向对象的方法设计平台测控系统的全过程.第四章针对Windows下难以实现精确定时间和实时响应,提出了采用多媒体时钟和外接时钟实现精确定以及采用事件和vxd实现实时响应的方案;对该系统用到的多线程技术进行了阐述;另外,还对该系统的实时性和可靠性进行了分析.第五章介绍了该系统的人机界面及由界面反映的部分程序运行结果.

目录

文摘

英文文摘

第一章绪论

1.1文献综述

1.1.1六自由度平台简介

1.1.2面向对象的程序设计概述

1.1.3 Visual C++在实时控制中的运用

1.2课题的意义和内容及难点

1.2.1课题的意义

1.2.2课题的内容

1.2.3课题的难点

第二章平台测控系统的技术背景

2.1平台机构的空间位姿分析

2.1.1平台机构的动、静坐标系

2.1.2位姿逆解

2.1.3平台位姿正解

2.2平台的物理约束问题

2.2.1平台的工作空间分析

2.2.2速度极限

2.3平台测控系统的硬件组成

第三章平台测控系统面向对象的程序分析与设计

3.1传统结构程序设计(SP)与面向对象的程序设计(OOP)的比较

3.2平台测控系统的面向对象的开发过程

3.2.1平台测控系统的面向对象的分析(OOA-Object Oriented Analysis)

3.2.2平台测控系统的面向对象的设计

3.2.3平台测控系统的面向对象的实现(OOI-Object Oriented Implementation)

第四章基于Windows的六自由度平台测控系统

4.1 Windows系列平台下的实时控制研究

4.1.2 Windows下的精确定时及实时响应

4.2 Windows的多线程技术

4.2.1多线程的调度

4.2.2多线程间的通信与同步

4.3平台测控软件的实时性分析

4.3.1平台测控系统中数据采集的实时性分析

4.3.2平台测控系统中数据输出的实时性分析

4.3.3平台测控系统中数据实时显示的实时性分析

4.4平台测控系统的可靠性分析

4.4.1软件方面

4.4.2硬件方面

第五章平台测控系统人机界面和运行结果

5.1人机界面的设计原则

5.2平台测控系统的人机界面和运行结果

5.2.1平台测控系统的人机界面

5.2.2平台测控系统运行结果

参考文献

致谢