自主移动机器人室内环境建模

摘要

自主移动机器人环境建模是感知世界的过程，是机器人进行定位导航探险等一系列工作的前提。 本文融合激光传感器和视觉传感器的信息对室内环境进行建模。首先利用激光传感器测量环境的距离信息，采用Lu&Milios算法在PIONEER2-DX8移动机器人上构建二维栅格地图。有效地避免了经典Kalman算法遇到的相关性问题以及EM算法的不实时性问题。实验表明在小范围的室内环境中有较好的效果。 为便于路径规划的丰富，需要在栅格地图上对门进行标注。本文首先选用zhang算法对CanonVC-C4PTZ摄象机进行视觉标定，利用逆透视模型算法获取单目视觉图像的景深信息。然后利用视觉传感器对门进行颜色的特征提取与识别，利用边缘检测获取门的距离信息，与激光数据融合在一起。从而在激光数据生成的二维地图中标注出门的位置。

目录

文摘

英文文摘

致谢

第一章绪论

第二章激光数据的扫描匹配算法

第三章激光数据的地图创建

第四章摄像机标定及其单目测距

第五章激光视觉传感器数据的融合

第六章结论与展望

参考文献