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致谢
摘要
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表格清单
第1章绪论
1．1课题背景
1．2外骨骼机器人研究的现状
1．3外骨骼主要核心技术及其进展
1．4外骨骼机器人随动助力技术的研究现状
1．5课题目标及主要研究内容
1．6本章小结
第2章人体生物力学与外骨骼动力学及柔性关节控制
2．1引言
2．2人体下肢外骨骼动力学分析
2．3电动外骨骼柔性单关节轨迹跟踪控制
2．4小结
第3章基于李群与旋量理论的外骨骼运动学建模
3．1引言
3．2李群旋量理论与外骨骼运动学
3．3助力外骨骼机器人上肢运动学建模实例
3．4本章小结
第4章助力外骨骼机器人实验平台设计
4．1引言
4．2外骨骼实验平台机械系统设计
4．3外骨骼实验平台电路及控制系统的设计
4．4本章小结
第5章外骨骼机器人随动助力(SAT)控制
5．1引言
5．2基于AI深度学习的外骨骼运动步态识别与预测
5．3基于人机交互力最小化的随动助力控制
5．4 Exbot外骨骼机器入随动助力技术(SAT)实验
5．5本章小结
6．1全文总结
6．2论文创新点
6．3工作展望
参考文献
攻读博士学位期间获得的科研成果及奖励
