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致谢
摘要
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表格
第1章绪论
1．1研究背景及意义
1．2研究现状概述
1．2．1 冗余驱动系统控制分配策略概述
1．2．2移动机器人运动控制算法概述
1．2．3移动机器人运动规划方法概述
1．3研究内容
1．3．1课题的来源
1．3．2研究内容
1．4本章小结
第2章具有冗余特性的移动机器入建模与分析
2．1冗余驱动移动平台建模
2．1．1 运动学及动力学建模
2．1．2冗余驱动移动平台实验配置
2．1．3参数的确定
2．2移动机械臂多系统耦合建模
2．2．1 移动机械臂系统的实验平台
2．2．2移动机械臂参数
2．3本章小结
第3章冗余驱动移动平台运动分配协调控制策略研究
3．1引言
3．2基于运动学模型的直接运动分配控制器
3．2．1 问题阐述
3．2．2控制器的总体结构
3．2．3 自适应鲁棒跟踪算法
3．2．4运动分配算法
3．2．5车轮自适应鲁棒控制
3．2．6对比实验研究
3．3基于运动学模型的自适应运动分配控制器
3．3．1 问题阐述
3．3．2控制器的总体结构
3．3．3 在线精确参数估计
3．3．4 自适应运动分配算法
3．3．5对比实验研究
3．4本章小结
第4章基于动力学模型的移动平合协调控制策略研究
4．1引言
4．2基于动力学模型的动力分配自适应鲁棒协调控制策略
4．2．1 问题阐述
4．2．2控制器总体结构
4．2．3 自适应鲁棒跟踪算法
4．2．4动力分配与协调控制
4．2．5对比实验研究
4．3考虑车轮／地面交互作用的自适应鲁棒协调控制策略
4．3．1 问题阐述
4．3．2控制器总体结构
4．3．3 自适应鲁棒跟踪算法
4．3．4控制分配层
4．3．5 车轮滑差控制
4．3．6对比实验研究
4．4本章小结
第5章移动机械臂高冗余自由度下的运动规划
5．1引言
5．2问题提出
5．3约束分析
5．3．1关节角约束
5．3．2 目标约束
5．3．3碰撞检测
5．3．4稳定性约束
5．4运动规划算法
5．5仿真与实验分析
5．5．1对比研究Ⅰ
5．5．2对比研究Ⅱ
5．6本章小结
第6章总结与展望
6．1论文总结
6．2论文创新点
6．3研究展望
参考文献
作者简历及在攻读博士学位期间的学术成果
