声明
摘要
第1章绪论
1．1研究背景与意义
1．2基于视觉的工件识别与定位研究现状
1．3模板匹配技术及其研究现状
1．4本文研究内容及章节安排
第2章基于视觉的工件定位和识别系统总体设计
2．1系统检测要求及总体方案设计
2．2系统硬件设计
2．2．1光源模块
2．2．2图像采集模块
2．2．3其他硬件
2．3系统软件设计
2．3．1开发语言和平台
2．3．2系统组成模块
2．4本章小结
第3章图像预处理及边缘点集提取
3．1图像预处理
3．1．1图像滤波
3．1．2图像二值化
3．2边缘提取
3．2．1边缘概述
3．2．2常用边缘检测算法
3．2．3单像素边缘检测
3．3边界跟踪
3．4本章小结
第4章基于模板匹配的工件定位与识别
4．1建立模板
4．1．1确定初始位姿
4．1．2提取特征点
4．1．3求取最小外接矩形
4．1．4模板要素
4．2．1旋转平移公式
4．2．2变换参数
4．2．3求变换点集
4．3工件识别
4．3．2 Hausdorff距离
4．3．3距离变换
4．3．4模板匹配
4．4相机标定
4．4．1坐标转换
4．4．2图像畸变
4．4．3实际位姿计算
4．5本章小结
第5章软件设计和实验结果及分析
5．1软件设计
5．1．1图像采集模块
5．1．2图像预处理和边缘提取模块
5．1．3位姿检测模块
5．1．4工件识别模块
5．2实验结果与分析
5．2．2识别结果
5．2．1位姿检测结果
5．2．3误差分析
5．3本章小结
第6章总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
作者简历
攻读硕士学位期间主要的研究成果
浙江大学;
