光伏电站自主巡检中的无人机视觉定位算法研究

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摘要

图目录

第1章绪论

1．1研究背景与意义

1．2国内外研究现状

1．3主要研究内容

1．4本文组织结构

第2章无人机巡检系统与视觉定位原理

2．1光伏组件结构与图像特征

2．2基于无人机的光伏电站自主巡检系统

2．3无人机视觉定位关键技术

2．4模拟平台设计

2．5本章小结

第3章面向视觉定位的无人机位姿估计与矫正

3．1摄像机模型

3．1．1针孔摄像机模型与参数

3．1．2摄像机标定

3．2光伏组件识别

3．2．1基于HSV色彩空间的阈值分割

3．2．2基于形态学处理的目标区域提取

3．2．3边缘检测与组件轮廓提取

3．2．4基于直线拟合的顶点解算

3．3无人机位姿测量与矫正

3．3．1相对于目标组件的无人机位姿测量

3．3．2无人机位姿偏移量计算

3．4本章小结

第4章同步定位与巡检地图绘制

4．1图像特征识别与匹配

4．2图像透视变换、拼接融合与无人机定位

4．3巡检地图绘制原理

4．3．1光伏组件图像载切与矫正

4．3．2基于图像修复算法的背景重构

4．4巡检地图绘制结果

4．5本章小结

第5章总结与展望

5．1总结

5．2展望

参考文献

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