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致谢
摘要
第一章绪论
1．1概述
1．2泥水平衡盾构国内外发展历史及现状
1．2．1国外发展历史及现状
1．2．2国内发展历史及现状
1．2．3泥水平衡盾构技术特点
1．3泥水平衡盾构推进系统技术研究现状
1．3．1推进系统电液原理
1．3．2推进系统控制研究
1．3．3现有推进技术研究成果分析
1．4电液控制技术研究现状
1．5泥水平衡技术研究现状
1．6主要研究内容
1．7本章小结
第二章泥水盾构推进压力控制研究
2．1引言
2．2并联控制推进系统设计
2．3并联控制推进系统压力动态数学建模
2．4并联控制推进系统压力控制器设计
2．4．1干扰观测器
2．4．2非线性压力控制器
2．5并联控制推进系统压力控制仿真研究
2．5．1仿真模型及参数
2．5．2正弦压力信号跟踪仿真
2．5．3平滑阶跃压力信号跟踪仿真
2．5．4交化地层下压力信号跟踪仿真
2．6并联控制推进系统压力控制实验研究
2．6．1比例变量泵
2．6．2正弦压力信号跟踪实验
2．6．3平滑阶跃压力信号跟踪实验
2．6．4变化地层下压力信号跟踪实验
2．7本章小结
第三章泥水盾构推进速度控制研究
3．1引言
3．2并联控制推进系统速度动态数学建模
3．3并联控制推进系统速度控制器设计
3．3．1负载的神经网络模型
3．3．2状态观测器
3．3．3非线性速度控制器
3．4并联控制推进系统速度控制仿真研究
3．4．1正弦速度信号跟踪仿真
3．4．2平滑阶跃速度信号跟踪仿真
3．4．3变化地层下速度信号跟踪仿真
3．5并联控制推进系统速度控制实验研究
3．5．1正弦速度信号跟踪实验
3．5．2平滑阶跃速度信号跟踪实验
3．5．3变化地层下速度信号跟踪实验
3．6本章小结
第四章泥水盾构推进压力速度复合控制研究
4．1引言
4．2并联控制推进系统压力速度复合控制器设计
4．2．1模糊阻抗控制
4．2．2复合控制系统稳定性
4．3并联控制推进系统压力速度复合控制仿真研究
4．4并联控制推进系统压力速度复合控制实验研究
4．5本章小结
第五章泥水盾构泥水平衡系统研究
5．1引言
5．2泥水平衡系统原理分析
5．3气压舱特性研究
5．3．1气压舱动力学分析
5．3．2气压舱特性仿真研究
5．4泥水平衡系统控制研究
5．4．1泥水平衡系统数学建模
5．4．2多输入多输出控制器设计
5．4．3泥水平衡系统控制仿真研究
5．5本章小结
第六章总结与展望
6．1全文总结
6．2论文创新点
6．3研究展望
参考文献
作者简历及攻读博士学位期间的主要科研成果
浙江大学;
