声明
摘要
第1章 绪论
1.1 研究意义及背景
1.1.1 论文研究意义
1.1.2 ATO国内外研究现状
1.3 本文主要研究内容
第2章 ATO速度控制器功能分析
1.2 ATO工作原理
1.2.1 ATC概述
1.2.2 ATO工作原理
2.2 ATO主要功能
2.3 ATO速度控制器主要性能指标
2.4 被控列车控制特性分析
2.4.1 时间滞后特性
2.4.2 干扰特性
2.5 本章小结
第3章 ATO控制列车运动模型
3.1 列车牵引制动特性
3.1.1 列车牵引特性
3.1.2 列车制动特性
3.2 列车阻力分析
3.2.1 基本阻力
3.2.2 附加阻力
3.3 ATO控制对象动力学模型
3.4 本章小结
第4章 ATO速度控制器控制算法设计
4.1 线性二次型最优控制原理
4.1.1 有限时间情形最优控制
4.1.2 无限时间情形最优控制
4.1.3 最优调节器问题
4.2 ATO速度控制器算法设计
4.2.1 列车自动驾驶控制策略
4.2.2 车辆模型
4.2.3 基于PID的ATO速度控制器算法设计
4.2.4 基于LQR的ATO速度控制器算法设计
4.3 本章小结
第5章 LQR控制器模型的分析验证
5.1 ATO速度控制器仿真
5.2 LQR与PID控制算法性能比较
5.3 测速误差对LQR控制器性能的影响
5.4 ATO控制算法性能指标分析
5.5 本章小结
结论
致谢
参考文献