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目录
第1章 绪论
1.1 课题背景
1.2 多关节机器人动力学主流仿真软件介绍
1.3 多关节机器人动力学仿真的国内外研究现状
1.4 本文研究的主要内容
第2章 机器人的运动学和动力学概述
2.1机器人运动学
2.2机器人动力学研究概述
2.3本章小结
第3章 6自由度焊接机器人的运动学分析
3.1 D-H参数的确定
3.2 机器人的正运动学求解
3.3 机器人逆运动学的求解
3.4 本章小结
第4章 6自由度焊接机器人的动力学分析
4.1 计算机器人
4.2 求解机器人的动力学方程
4.3 本章小结
第5章 6自由度焊接机器人运动学和动力学仿真分析
5.1 RecurDyn仿真软件基础
5.2 6自由度焊接机器人的运动学仿真
5.3 6自由度焊接机器人的动力学仿真
5.4 6自由度焊接机器人的刚柔耦合动力学仿真
第6章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
攻读学位期间取得的研究成果
致谢
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