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第一章绪论
1.1课题来源
1.2立题背景
1.3机器人装配操作的研究进展
1.3.1机器人装配操作的路径规划
1.3.2机器人装配操作的被动控制方法
1.3.3机器人装配操作的主动控制方法
1.3.4机器人装配操作的典型任务研究
1.3.5国内的研究现状
1.4本文的研究内容及论文结构
第二章机器人装配操作的基本特征
2.1引言
2.2机器人装配操作的单面约束特征
2.2.1单面约束及其旋量表示
2.2.2多面凸锥与对偶凸锥
2.2.3单面约束解的性质
2.2.4单面约束对机器人装配操作的影响
2.3机器人装配操作的不确定性特征
2.3.1机器人装配操作中不确定性的主要来源
2.3.2不确定性建模的复杂性分析
2.3.3不确定性对机器人装配操作的影响
2.4机器人装配操作的离散事件系统特征
2.4.1离散事件动态系统(DEDS)的基本属性
2.4.2机器人装配操作的DEDS特征
2.4.3机器人装配操作的混合事件系统模型
2.5小结
第三章机器人装配操作的离散路径规划
3.1引言
3.2装配操作状态的描述
3.2.1几何接触状态的基本形式
3.2.2装配操作状态的描述
3.3装配操作过程的Petri网建模
3.3.1 Petri网的基本概念
3.3.2装配操作过程的P/T网模型
3.3.3 P/T网模型的矩阵形式
3.3.4 P/T网模型的复杂性分析及简化
3.4机器人装配操作的离散路径规划
3.4.1离散系统的动态规划方法
3.4.2机器人装配操作的性能评价指标
3.4.3机器人装配操作的路径优化
3.5算例研究
3.6小结
第四章机器人柔顺装配操作的线性化运动综合
4.1引言
4.2装配操作的约束运动分析
4.2.1装配约束的封闭性
4.2.2装配工件在部分约束下的可行运动域
4.2.3具有力可装配性的装配操作
4.2.4装配操作的一般运动形式
4.3装配操作的柔顺映射分析
4.3.1柔顺装配操作的本质
4.3.2柔顺映射的线性化动态模型
4.4基于动态线性化模型的柔顺运动综合
4.4.1基于动态线性化模型的柔顺运动综合条件
4.4.2名义速度t0i的综合
4.4.3柔顺矩阵Ai的综合
4.4.4线性化柔顺运动综合的步骤
4.5算例研究
4.6小结
第五章机器人柔顺装配操作的非线性运动综合
5.1引言
5.2非线性规划的最优性条件
5.2.1 Kuhn-Tucker稳态条件
5.2.2凸规划的最优性条件
5.3柔顺装配操作的凸规划模型
5.3.1柔顺装配操作的凸规划建模
5.3.2凸规划模型的最优化条件
5.4基于凸规划模型的非线性柔顺运动综合
5.4.1优化运动旋量t*i的综合
5.4.2扰动运动旋量δti的综合
5.4.3非线性柔顺运动综合的步骤
5.5算例研究
5.6小结
第六章机器人装配操作在关节空间的运动综合
6.1引言
6.2自由刚体运动的旋量描述
6.2.1刚体旋转变换的指数坐标
6.2.2一般刚体变换的指数坐标
6.2.3刚体运动的速度旋量
6.3串联开式运动链的运动学分析
6.3.1正解映射的指数积公式
6.3.2 Jacobi矩阵的运动螺旋形式
6.3.3运动螺旋坐标与D-H参数的关系
6.4装配操作在关节空间里的运动综合
6.4.1关节空间与操作空间的运动映射关系
6.4.2关节空间里的装配操作运动综合
6.5算例研究
6.6小结
第七章机器人斜向压嵌装配操作的实验研究
7.1实验目的
7.2机器人斜向压嵌装配操作的实验系统
7.2.1机器人斜向压嵌装配单元
7.2.2 SV3机器人
7.2.3被动柔顺手爪
7.3机器人斜向压嵌装配操作的离散路径规划
7.3.1斜向压嵌装配操作的基本特点
7.3.2装配路径规划的实验结果及其分析
7.4机器人斜向压嵌装配操作的运动综合
7.4.1装配操作运动参数的综合
7.4.2实验结果及其分析
7.5小结
第八章总结与展望
8.1本文的研究内容及其主要结果
8.2本文的创新性
8.3进一步研究的设想
附录：Motoman SV3机器人的Jacobi矩阵
参考文献
作者在攻读博士学位期间发表的论文
作者在攻读博士学位期间参加的科研工作
致谢
