基于飞思卡尔S08单片机的嵌入式视觉导航系统设计与实现

摘要

随着现代社会的不断进步和科学技术的不断发展，车辆成为人们生活中不可或缺的交通工具。加快智能车辆技术的研究是未来发展的必然趋势。本文以智能小车为平台，设计了一套基于飞思卡尔S08单片机的嵌入式视觉导航系统，实现了导航系统核心部分图像采集与控制的功能，同时也提出了一套低成本的图像采集方案。
　　 本文根据智能小车导航系统要求，深入研究了不同类型的图像传感器技术，在此基础上，完成了智能小车总体方案、硬件方案及软件方案设计。在总体设计方案部分，本文提出了一种新的数据采集方案，即在图像传感器与处理器之间增加数据自动采集模块，实现有效数据自动存储，并在需要的时候可通过低电平信号来读取，提高了数据采集存储效率并解决了单片机与图像传感器之间速度不匹配易导致数据丢失的问题。在硬件部分，主要是对系统硬件结构、各主要芯片的特点做了详细分析，保证所选芯片能够满足系统高速运行的需求,并给出相应单元的电气原理图。此外，还对系统的IIC通讯部分作了详细的论述，并给出器件IIC寄存器的设置方法。在软件部分，同样因为系统速度匹配方面的原因，本文在数据行处理方面采用软件隔行扫描的方法，配合硬件自动采集行有效数据的方法，解决了图像数据运用软件直接采集的难点，保证数据采集的完整性、可控制性。
　　 本系统的控制单元采用了二块低成本8位单片机取代传统的单一高端16位单片机，通过双处理器协调工作处理图像采集和车体控制的工作，实验证明该系统数据采集稳定，可靠性高。

目录

文摘

英文文摘

声明

第一章 绪论

第二章 图像采集系统总体设计

第三章 视觉导航系统硬件设计

第四章 视觉导航系统软件设计

第五章 图像采集系统实验及分析

第六章 总结与展望

参 考 文 献

致 谢

攻读硕士学位期间已发表的论文或录用的论文