基于深度假设的位姿估算与三维感知经验的分析

摘要

本文在假定深度的基础上提出一种几何物体位姿计算的方法,并且初步研究位姿计算中基本几何物体的三维感知经验。
　　 文章首先概述了位姿计算的基本研究背景综述了一些基本的研究方法和观点。在此基础之上,文章分析了P3P问题以及PnP问题的优缺点。文章从另一个角度放宽了P3P问题的条件,设计了一种位姿计算模型。在这样的计算模型里,首先做了一个深度的假设,即目标物体在某一个深度范围上,以此为基础讨论问题。在深度假设的基础之上,利用几何信息将位姿估算问题转化为一个优化问题,相比PnP方法,这种位姿计算方法不需要知道目标点之间的绝对相对位置信息,只需要知道目标物体的几何结构信息。弱化了计算条件。假定深度对于位姿计算的影响也在文中做了分析,从分析可以看出深度假设在位姿计算中是可以接受的。
　　 心理学研究表明感知经验在人类感知物体位姿时起着重要作用,并且这些三维感知经验是可以迁移的。而感知经验到底表现为何种形式又如何应用于感知?本文从研究基本几何物体的感知经验出发,从建立基本几何物体的空间姿态与其二维图像之间的定量关系角度去研究这一问题。通过研究不同二维几何特征量的分布特征及其与三维姿态的对应关系,提取到的三维感知经验,通过这些感知经验推测出相似场景下一部分三维姿态信息,进而可以用于基本几何物体三维姿态的感知。