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第一章绪论
§1.1机器人概述
§1.1.1机器人的定义
§1.1.2机器人的发展
§1.1.3机器人技术
§1.2双足步行机器人
§1.2.1双足步行机器人的优点
§1.2.2步行特点与研究意义
§1.3双足步行机器人研究概况
§1.3.1国外研究概况
§1.3.2国内研究现状
§1.4步态规划与数学模型的研究简介
§1.4.1步态规划的研究
§1.4.2数学模型的研究
§1.4.3行走控制策略的研究
§1.5本论文主要研究内容
第二章双足步行机器人的自由度配置与本体结构
§2.1引言
§2.2自由度配置及本体结构
§2.2.1机器人关节类型的选择
§2.2.2自由度的配置
§2.3驱动方式的选择
§2.4舵机的型号与结构参数
§2.5本章小节
第三章数学模型研究
§3.1引言
§3.2数学基础
§3.2.1位姿描述
§3.2.2齐次坐标和齐次变换
§3.2.3连杆的描述
§3.2.4连杆坐标系(D-H方法)
§3.3运动学模型
§3.3.1机器人运动学研究发展概况
§3.3.2双足步行机器人的正逆运动学
§3.4动力学模型
§3.4.1机器人动力学研究发展概况
§3.4.2动力学建模
§3.5本章小节
第四章步态规划与数值仿真
§4.1步态规划概念
§4.2稳定动态步行步态规划
§4.2.1步行周期
§4.2.2脚部轨迹
§4.2.3髋关节轨迹
§4.2.4其它关节轨迹规划
§4.3 ZMP稳定判别准则
§4.3.1 ZMP概念
§4.3.2 ZMP坐标的计算
§4.3.3前向平面内动态稳定步行的ZMP条件
§4.3.4侧向平面内动态稳定性讨论
§4.4仿真结果
§4.5起始和停止步态
§4.5.1起始步态
§4.5.2停止步态
§4.6本章小结
第五章总结与展望
§5.1本论文的主要研究工作
§5.2进一步的研究工作
参考文献
附录
A.三次样条插值
B.攻读硕士期间获奖情况
C.攻读硕士期间发表论文与参与课题
致谢
西北工业大学学位论文知识产权声明书和西北工业大学学位论文原创性声明