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1绪论
1.1选题的背景及意义
1.2文献综述与研究现状分析
1.2.1可控机构
1.2.2混合驱动机构
1.2.3运动伺服控制系统
1.2.4混合驱动机构运动控制系统
1.2.5混合驱动五杆机构
1.3本文研究的主要内容
2.平面闭链五杆机构运动学、逆运动学分析
2.1引言
2.2平面闭链五杆机构运动学和逆运动学分析
2.2.1五杆机构运动学分析
2.2.2五杆机构逆运动学分析
2.2.3原动件输入运动规律的确定
2.3运动学分析算例
2.3.1运动学分析软件
2.3.2五杆机构分析算例
2.4本章小结
3.混合驱动五杆机构动力学分析
3.1引言
3.2混合驱动五杆机构的动态静力分析
3.2.1机构各构件质心处运动学分析
3.2.2机构各构件的受力分析
3.2.3机构动态静力分析模型的建立
3.2.4算例仿真
3.3混合驱动五杆机构动力学模型的建立
3.3.1广义坐标的选取
3.3.2动能的计算
3.3.3广义力的确定
3.3.4五杆机构动力学微分方程的建立
3.3.5数值算例
3.4本章小结
4.混合驱动五杆机构系统硬件选择及软件设计
4.1引言
4.2混合驱动五杆机构系统硬件选择
4.2.1混合驱动五杆机构驱动元件的选择
4.2.2伺服系统的确定
4.2.3运动控制器的确定
4.2.4检测系统的构成
4.3混合驱动五杆机构系统软件编制
4.3.1软件选择
4.3.2运动控制器的使用
4.3.3控制系统软件开发
4.4本章小结
5.混合驱动五杆机构控制系统设计
5.1引言
5.2混合驱动控制系统方案的确定
5.3交流伺服电机数学模型的建立
5.4混合驱动五杆机构PID控制
5.4.1常规PID控制器的控制模型
5.4.2 PID控制器控制参数的优化设计
5.4.3混合驱动五杆机构PID控制仿真
5.5模糊PID参数自整定控制器的设计
5.5.1模糊PID参数自整定控制器的结构
5.5.2 PID参数自整定模糊推理计算输入输出变量模糊化接口设计
5.5.3模糊控制规则的建立
5.5.4模糊PID参数自整定控制器解模糊方法选择
5.5.5模糊PID自整定控制器仿真
5.6本章小结
6.混合驱动五杆机构轨迹控制实验研究
6.1引言
6.2实验系统结构设计
6.3实验系统工作原理
6.3.1实验原理
6.3.2实验仪器的使用
6.4实验注意事项
6.4.1原动件初始角位置的确定
6.4.2时间间隔的精确实现
6.5实验内容和实验结果分析
6.6误差分析
6.7本章小结
7总结与展望
7.1全文总结
7.2工作展望
致谢
参考文献
攻读硕士期间发表的论文
西安理工大学;