文摘
英文文摘
声明
1 绪论
1.1 引言
1.2 车辆自动驾驶研究现状
1.3 车辆主动安全系统中的跑偏检测问题
1.4 智能车竞赛
1.5 本文的主要研究工作
2 自动驾驶系统的开发平台
2.1 电路系统
2.1.1电源
2.1.2电机驱动和测速
2.1.3图像采集和光电管探测
2.2 工具软件和无线传输协议
2.3 小结
3 系统建模和实验
3.1 车速模型测定
3.1.1加、减速模型实验
3.2 转向模型及实验
3.2.1机械参数调整
3.2.2控制量与前轮转角标定实验
3.2.3前轮角度与转弯半径关系
3.2.4车路关系分析
3.2.5象素坐标转换到物理坐标
3.3 车道跑偏检测方法
3.4 小结
4 检测、控制与程序流程
4.1 道路信息提取算法
4.1.1引导线识别
4.1.2提取长直赛道信息
4.1.3提取弯道信息
4.2 方向控制器
4.2.1方向控制系统分析
4.2.2方向控制系统设计
4.3 速度控制器
4.3.1速度控制系统分析
4.3.2速度控制系统设计
4.4 行驶策略调度
5 控制效果、展望与参赛心得
6 结论
7 致谢
8 参考文献