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论文说明:主要符号表
声明
1 绪论
1.1无人机发展概况
1.2数值仿真
1.3三维可视化模拟仿真
1.4无人机飞行可视化仿真系统结构
1.5本文的主要内容
2无人机飞行运动学分析
2.1概述
2.2无人机坐标系与坐标变换
2.2.1坐标系分类及其定义
2.2.2无人机坐标变换
2.3无人机基本特性
2.3.1控制量和状态量
2.3.2受力分析
2.3.3其他
2.4无人机飞行运动学方程的建立
2.4.1力方程
2.4.2力矩方程
2.4.3姿态方程
2.4.4位置方程
2.5小结
3无人机运动方程的数值仿真
3.1无人机运动方程的数值计算方法
3.2无人机运动方程的小扰动分析
3.2.1基准飞行状态
3.2.2运动方程的解耦和线性化
3.3无人机飞行控制律设计
3.3.1无人机的纵向运动控制
3.3.2无人机的横侧向运动控制
3.4无人机基本运动方程COM组件
3.4.1生成并使用COM组件
3.5小结
4无人机三维可视化仿真设计
4.1 OpenGL概述
4.1.1 OpenGL基本操作
4.1.2VC环境下的OpenGL开发
4.2真实感飞行环境和虚拟仪表
4.2.1天空
4.2.2大地
4.2.3虚拟仪表
4.3无人机三维模型
4.3.1建立三维模型
4.3.2使用3DS文件
4.4无人机飞行可视化
4.4.1系统的实现
4.4.2运行效果
4.5小结
5总结与展望
致谢
参考文献
附录A无人机飞行运动方程线性化结果